یکی از ابتکارات ایمانوئل کانت در عرصه ی فلسفه ی عملی خودآیینی اراده است. به زعم کانت، تمام فیلسوفان بدون استثنا تا زمان او اراده را تابع یک امر بیرونی از جمله اراده ی الهی یا هر امر دیگری کرده اند و این چیزی جز دگرآیینی نیست. خودآیینی برای کانت مساوی است با واضع قانون بودن؛ یعنی خود-الزامی. به این معنا که فاعل اخلاقی برای عمل به قانون اخلاقی که به نحو پیشینی در اوست نیازی به اجبار خارجی و الزامی از بیرون ندارد. بلکه خودش توانایی وضع قانون در هنگام عمل را داراست. به بیان دیگر فاعل اخلاقی در حین عمل به نحو ذهنی با آیین رفتارش و به نحو عینی با عمل به قانون اخلاق برای سایر موجودات متعقل نسخه می پیچد و عمل وی الگو برای سایرین می شود. فرد در هنگام عمل اخلاقی داعی و انگیزه ای جز احترام عقلانی یعنی آگاهی به اینکه اراده او از طریق قانون اخلاقی موجب می شود،ندارد. بنابراین هر گونه دخالت انگیزه ی حسی و تأثرات تجربی و شخصی در حین عمل به قانون که تکلیف می باشد، نزد کانت محلی از اعراب ندارد.