مفهوم محوری در روانشناسی تکاملی این است که مکانیسمهای روانشناختی
نیز همانند مکانیسمهای زیستشناختی طی میلیونها سال براساس فرآیند انتخاب طبیعی شکل
گرفتهاند.
وقتی میگوئیم مکانیسم روانشناختی معینی از طریق انتخاب طبیعی شکل گرفته، مقصود این است که این مکانیسم مبنای وراثتی دارد، و در گذشته در حل برخی مسائل مربوط به ادامهٔ حیات و یا افزایش احتمال تولیدمثل، مفید و مؤثر بوده است.
بررسی آثار منتشر شده داروین آشکار میسازد که او علاقه عمیقی به روانشناسی داشته است. این علاقهمندی در بسیاری از یادداشتهای منتشر نشدهاش هم به چشم میخورد.
داروین با شناختی که از فلسفه کلاسیک داشت،
در صدد یکپارچهسازی نظریه تکامل خود با اعتقادات ماوراء طبیعه قدیمی بود.
او با به کار بستن تعدادی از روشهای تطبیقی، سعی در کشف عناصر تکاملی
رفتار انسان داشت.
او ابتدا به مطالعه گیاهان پرداخت تا وفقپذیریهای
ساده رفتاری آنها را کشف کند. سپس حدس زد که جلوه هیجانی (احساسی) و
اخلاقیات هر دو محصول تکامل هستند و به مطالعه توارث الگوهای دستخط پرداخت
تا ارتباط بین ژنها و رفتار را کشف کند.
امروز رشته روانشناسی تکاملی به عنوان یکی از شاخههای روانشناسی بر همان سوالاتی تمرکز دارد که داروین در یادداشتهای 150 سال پیشش مطرح نموده است. روانشناسی تکاملی از اصول و نظریههای زیستشناسی تکاملی به عنوان ابزاری برای کشف ساختار و عملکرد ذهن انسان استفاده میکند.
لیف کنر، روانشناس نروژی، در مقاله «بازبینی طبیعت انسان» در سال 2002، روانشناسی تکاملی را چنین تعریف میکند: «ترکیبی از نظریههای مدرن تکاملی، مطالعات رفتار انسان بر پایه (الهام گرفته از) نظریه تکامل، و روانشناسی شناختی که در آرزوی این است که نخستین الگوی واقعی متحد کننده نظریههای مختلف روانشناسی گردد.»
پیشتازان این رشته لدا کاسمیدس و جان توبای هستند. آنها روانشناسی تکاملی را به عنوان «رویکردی» به روانشناسی انسان بر پایه دانش شناخته شده زیستشناسی میدانند. آنها میگویند که مغز انسان به صورت یک سیستم عمل میکند، شبیه به نحوه عمل یک رایانه. و عقیده دارند که مدارهای این سیستم، برای حل مسائلی که انسانهای پیشین با آن روبرو بودند، از طریق تکامل انتخاب شدهاند
روان شناسانی نظیر دیوید باس، لِدا کاسمیدس و جان توبای برای توضیح رفتار انسان از نظریه تکامل کمک گرفته اند. بدین ترتیب، رشته روان شناسی تکاملی پدید آمده است.
نظریه «زیست جامعه شناسی» (sociobiology) ادوارد ویلسون، مفهوم وراثت ژنتیکی ویژگی های رفتاری را مطرح ساخت. در روزهای اولیه، روان شناسی تکاملی بسیاری از ایده هایش را از زیست جامعه شناسی وام گرفت.